需求描述：
需要室外履帶式自主導航AGV，配合機械手進行室外來料采樣。
目前來料車有兩種，一種是自卸式的，一種是半掛的。
1. 自卸式卸車之后，工人通過遙控器將小車開上料堆，隨后機器人必須在料堆上自動探測料堆邊界，在料堆上自動行走、自動采樣。大概需要隨機采10個點左右（根據(jù)來料車的載重，3噸一小鏟）。
2. 半掛車卸車之后，工人通過遙控器將小車開到料的中間（如圖所示），隨后機器人自動探測料堆形狀、自動在料的中間行走、自動采樣。在每一側(cè)的料堆上采5個點左右（根據(jù)來料車的載重，3噸一小鏟）。
說明：機器人通過遙控器操作到位后。針對兩種不同的料堆形狀，可以人工選擇按照哪種模式進行采樣。但是采樣開始后，不能由人工再參與控制機器人或者機械臂。
需要室外履帶式自主導航AGV，配合機械手進行室外來料采樣。
目前來料車有兩種，一種是自卸式的，一種是半掛的。
1. 自卸式卸車之后，工人通過遙控器將小車開上料堆，隨后機器人必須在料堆上自動探測料堆邊界，在料堆上自動行走、自動采樣。大概需要隨機采10個點左右（根據(jù)來料車的載重，3噸一小鏟）。
2. 半掛車卸車之后，工人通過遙控器將小車開到料的中間（如圖所示），隨后機器人自動探測料堆形狀、自動在料的中間行走、自動采樣。在每一側(cè)的料堆上采5個點左右（根據(jù)來料車的載重，3噸一小鏟）。
說明：機器人通過遙控器操作到位后。針對兩種不同的料堆形狀，可以人工選擇按照哪種模式進行采樣。但是采樣開始后，不能由人工再參與控制機器人或者機械臂。
